中国古代已有上医治未病的预防医学思想。古希腊希波克拉底在他的名著《关于空气，火，场所》一书中，亦将疾病与当地气候，饮水，居民体格和衣食住习惯等联系起来。
然而公共卫生和预防医学真正的发展是在17世纪欧洲工业革命的时期。那时欧洲大量的农民从乡村涌向城市集中，工业生产从小作坊过渡到大工厂。居住密集，超时劳动，营养不良，饮水污染，粪便垃圾堆积如山，蚊蝇孽生，造成伤寒，霍乱，痢疾等疾病流行，肺结核等蔓延，居民健康状况下降。为了缓解这些问题，首先开展了环境卫生措施，整治上，下水道，饮水净化消毒，粪便垃圾处理，控制蚊蝇孽生，改善居住和营养条件。
在与疾病的斗争中，发展了传染病流行病学和消毒，杀虫，灭鼠，预防接种，检疫等防疫措施；在改善劳动条件，防治职业病过程中，发展了劳动卫生和职业医学；在与营养不良和营养缺乏症的斗争中发展了营养与食品卫生；从人们生老病死等全方位的预防保健出发，发展了围产医学，妇幼保健，学校卫生，老年保健等学科；并发展了一系列为上述学科作基础的卫生统计，卫生微生物和卫生化学。
进入20世纪，随着公共卫生面貌的改观，急性传染病的控制和消灭，人们健康有了很大改观。但随之而来的饮食结构配比不当，过度营养，不良生活方式，各种环境污染，又给公共卫生带来了新的课题。
